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蓋世汽車訊 據外媒報道，近日，美國專利商標局公布了蘋果泰坦項目中新獲得的幾項專利，其中一項涉及一個汽車自動化轉向系統。

（圖片來源：patentlyapple.com）

車輛執行裝置是可以引起或影響車輛移動的可控系統，其中可能包括推進執行裝置、制動執行裝置、轉向執行裝置和懸掛執行裝置。線控轉向系統可以消除或斷開方向盤和車輪之間的物理連接。

蘋果的發明所涉及的系統和方法可以根據車輛每個車輪的運行狀態，控制提供給車輛操作人員的反饋。例如，可以根據每個轉向輪在一個或多個操作條件下部件力矩的情況來確定反饋扭矩。

該項發明涉及一個控制車輛的方法，其中包括在手動線控轉向狀態下操作轉向系統，確定轉向系統可以過渡至自動化線控轉向狀態，獲取手動轉向角和自動轉向角，在過渡至自動化線控轉向狀態過程中，利用混合函數確定混合轉向角，并且利用混合轉向角來控制轉向執行裝置。

該發明還包括第二種控制車輛的方法，其中涉及接收方向盤轉向角值和方向盤力矩，前者代表方向盤上手動施加的轉向力，后者代表手動施加在方向盤上的轉向力矩；還能夠接收描述轉向執行裝置操作條件的轉向執行裝置信息。

該方法還包括采用基于轉向執行裝置信息和方向盤轉向角值采用一個或多個反饋模型，確定每個轉向執行裝置的部件力矩，基于部件力矩和方向盤轉向力矩確定反饋力矩，并采用反饋執行裝置將反饋力矩應用于方向盤。

（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖3展示了轉向系統轉向執行裝置模塊的示例配置圖；專利圖4則是轉向系統轉向柱模塊的示例配置圖。